Sveobuhvatni pregled strategija upravljanja i vođenja za bespilotna zemaljska vozila u primenama praćenja trake i praćenja lidera - AMOKRANE, Salem-bilal; Stanković, Momir; Manojlović, Stojadin; Benyahia, Ahmed Taki-Eddine (Vojnotehnički glasnik / Military Technical Courier, 2025)
Увод/циљ: Беспилотна земаљска возила (БЗВ) нуде значајне предности за различите операције, али њихово аутономно управљање и вођење представљају значајне потешкоће, посебно за различите типове локомоције (нпр. гусеничне, точкашке) на изазовним теренима, услед сложене динамике, нехолономних ограничења и интеракција са окружењем. Овај рад пружа свеобухватан преглед стратегија управљања и вођења за БЗВ, са посебним фокусом на примене праћења вође и праћења траке са избегавањем препрека. Циљ је да се синтетише тренутно стање технике, идентификују кључни изазови генерички за аутономију БЗВ у овим задацима, и размотре обећавајуће методологије управљања.Методе: Спроведен је опсежан преглед литературе, анализирајући постојећа истраживања о историји БЗВ, нивоима аутономије, системским архитектурама, методологијама управљања (укључујући класичне, адаптивне, робусне и интелигентне приступе), као и специфичним доменима примене. Критички су испитане методологије за вођење и управљање релевантне за БГВ у задацима праћења вође и праћења траке.Резултати: Преглед идентификује доминантне трендове, укључујући све већу употребу дубоког учења за перцепцију и растуће интересовање за робусне технике управљања способне да одговоре на оперативне изазове БЗВ-а. Значајни изазови и даље постоје у перцепцији за неструктурирана окружења, тачном динамичком моделирању за различите платформе БЗВ-а, беспрекорној интеграцији перцепције са робусним управљањем и опсежној валидацији у реалним условима. Стратегије управљања засноване на осматрачима, као што је Активно потискивање поремећаја (ADRC), показују значајан потенцијал у управљању нелинеарностима, несигурностима и поремећајима БЗВ-а са смањеном зависношћу од модела.Закључак: Постизање робусне аутономије за БЗВ у сложеним реалним сценаријима захтева интегрисана решења која обухватају вођење и управљање. Напредне робусне методе управљања, укључујући ADRC, појављују се као снажни кандидати за управљање БЗВ-има, али њихов пуни потенцијал захтева даља истраживања њихове интеграције са напредним сензорским системима и темељну експерименталну валидацију у циљаним оперативним доменима БЗВ-а.
Keywords: Беспилотна земаљска возила (БЗВ), Системи управљања, Системи вођења, Праћење вође, Праћење траке, Избегавање препрека, Аутономна навигација.