Modularne antropomorfne hvataljke – strukturalna sinteza, analiza i projektovanje - Staretu, Ionel A. (Vojnotehnički glasnik / Military Technical Courier, 2014)
Uopšteno govoreći, antrpomorfne hvataljke za robote slične su ljudskim šakama i mogu da imaju dva, tri, četiri prsta ili više, s dva zgloba ili više njih. U poređenju s ostalim mehaničkim hvataljkama, antropomorfne hvataljke za robote su u prednosti zbog veće spretnosti, veće primenljivosti (više različitih tipova objekata se može uhvatiti) kao i zbog mogućnosti mikro-pokreta uhvaćenih objekata. U radu su opisane dve grupe antropomorfnih hvataljki za robote: traicionalne mehaničke antropomorfne hvataljke i modularne mehaničke antropomorfne hvataljke projektovane pod nadzorom autora rada. Više verzija hvataljki iz prve grupe s dva, tri, četiri i pet prstiju dato je u radu, dok je iz druge grupe prikazano više modularnih rešenja. Ukratko su prikazane faze sinteze, analize, projektovanja i funkcionalne simulacije.
Keywords: anthropomorphic gripper||; ||antropomorfna hvataljka; modular gripper||; ||modularna hvataljka; structural synthesis||; ||strukturalna sinteza; cinematic analysis||; ||kinematička analiza; functional simulation||; ||funkcionalna simulacija; virtual simulation||; ||virtuelna simulacija