Projektovanje kretanja besposadnog guseničnog vozila po zadatoj putanji na osnovu ADRC regulatora i FIL simulacija - Stanković, Momir; Madonski, Rafal; Manojlović, Stojadin (Vojnotehnički glasnik / Military Technical Courier, 2024)
Uvod/cilj: Projektovanje sistema autonomnog praćenja zadate trajektorije besposadnog guseničnog vozila predstavlja složen zadatak zbog postojanja nepoznate i nemerljive dinamike proklizavanja. Stoga je primena standardnih industrijskih upravljačkih algoritama često ograničena. Metode: Predložena je primena regulatora na osnovu upravljanja sa aktivnim potiskivanjem poremećaja (ADRC), posebno projektovanih za longitudinalni i lateralni kanal upravljanja vozila. Primena navedenog algoritma omogućila je visoke performanse upravljanja u uslovima postojanja nestacionarnosti modela objakta upravljanja i uticaja poremećaja proklizavanja. Rezultati: Predstavljena je detaljna procedura primene ADRC algoritma za praćenje zadate putanje besposadnog guseničnog vozila, koja je obuhvatila projektovanje, diskretizaciju, simulacionu analizu performansi i eksperimantalnu verifikaciju na osnovu simulacija sa FPGA hardverom u petlji upravljanja (FIL simulacije). Zaključak: Predložena metodologija validacije projektovanog sistema upravljanja na osnovu FIL simulacija omogućila je smanjenje projektantskog vremena između čisto računarskih simulacija (koje su najčešće suviše idealizovane) i eksperimentalnih verifikacija na realnom sistemu. Dobijeni rezultati su pokazali prednosti predloženog rešenja u odnosu na standardne industrijske regulatore u različitim uslovima upotrebe besposadnog guseničnog vozila.